Для обслуживания металлорежущих станков и транспортных конвейеров предназначен робот СМ40Ц4301. Робот работает в цилиндрической системе координат и имеет пять степеней подвижности (включая ориентирующее вращение шарнира с захватом).

Кинематическая схема робота. Перемещение подвижных органов робота выполняются с помощью гидроцилиндров, Пиноль манипулятора перемещается вдоль оси через шток гидроцилиндра. Поворот пиноли осуществляется рейкой-штоком гидроцилиндра 6 через зубчатый сектор. Поворот пиноли задается на блоке упоров, за счет поворота которого с помощью гидроцилиндра можно получить три точки позиционирования. Вращение схвата производится от гидроцилиндра через рейку и зубчатые колеса, вращение передается на вал, проходящий внутри рейки. Закрытие и раскрытие губок схвата осуществляется от гидроцилиндра.

Устройство управления роботом состоит из командоаппарата и блоков упоров. Барабан командоаппарата быстросъемный; программа управлении может быть набрана вне манипулятора. Скорость перемещения звеньев манипулятора регулируется системой дросселей. Для плавного изменения скорости в конце хода используются демпферы, которые обеспечивают в процессе торможения скорость замедления, близкую к постоянной, а на последних 1,5 мм пути — движение поршня с постоянной скоростью.

Tags: гидроцилиндр, ключ, схема, шток

This entry was posted on Понедельник, ноября 23, 2009 at 22:51 and is filed under Элементы искусственного интеллекта робота. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed.You can leave a response, or trackback from your own site.