Одновременно происходит запись в запоминающем устройстве данных о состоянии чувствительных элементов манипулятора, что и составляет программу управления. При переключении системы управления на рабочий режим обеспечивается выполнение записанной программы при автоматическом ее воспроизведении.

При автоматическом воспроизведении программных движений информация считывается с запоминающего устройства и сравнивается в управляющем устройстве с сигналом о текущем положении манипулятора робота, поступающим по цепи отрицательной обратной связи от чувствительных элементов (датчиков) манипулятора. Сигналы рассогласования между требуемыми и действительными характеристиками движения манипулятора преобразуются в управляющем устройстве во входные воздействия, поступающие на приводы манипулятора.

Управляющее устройство помимо рассмотренных функций решает задачу синхронизации работы робота и внешнего оборудования. Синхронизация работы робота с внешним оборудованием может сопровождаться изменением порядка считывания из запоминающего устройства команд в зависимости от внешних условий. В ряде случаев управляющее устройство робота непосредственно управляет внешним оборудованием. Например, команда из системы управления роботом подается в систему управления станком на зажим заготовки в патроне после того, как заготовка перенесена из магазина к станку.

Чрезмерно грубая поверхность резьбы. Причины: а) неправильный выбор СОЖ; б) некачественная заточка или повышенный износ метчика; в) неудовлетворительный отвод стружки из обрабатываемого отверстия; г) занижен диаметр отверстия под резьбу.

Увеличенный средний диаметр (разбивание резьбы). Причины: а) несовпадение оси метчика с осью предварительно обработанного отверстия; б) завышен диаметр отверстия под резьбу; в) чрезмерное биение метчика; г) отклонения от винтовой линии в пределах каждого шага; д) неправильное регулирование или неудовлетворительное состояние патрона; е) неудовлетворительное состояние копирной гайки.

Уменьшенный средний диаметр резьбы. Причины: а) неправильные размеры метчика; б) занижен диаметр отверстия под резьбу.

Конусность резьбы из-за отсутствия у метчика обратного конуса, в связи с чем калибрующая часть метчика производит дополнительное резание.

Не обеспечивается требуемая глубина нарезки на всех обрабатываемых отверстиях в одну сторону из-за неправильного регулирования экрана «реверс» в счетном механизме.

Не обеспечивается требуемая глубина нарезки на части обрабатываемых отверстий из-за неправильного положения копиров относительно копирных гаек.

Несовпадение осей определяется половиной наибольшей алгебраической разности показаний индикатора за полный оборот шпинделя. Для шпиндельных коробок проверку осуществляют не менее чем по двум наиболее удаленным один от другого шпинделям. Измерения несовпадения осей для различных шпинделей должны быть направлены в различные стороны и отличаться по абсолютной величине не более чем на половину допуска на несоосность.

Для резьбонарезных шпинделей допускается проверку соосности производить с помощью двух оправок, устанавливаемых соответственно в отверстие резьбонарезной пиноли (вместо патрона) и в отверстие эталонной детали. Оправки должны быть, выполнены с допуском на диаметр —0,05 мм. По этим оправкам должна свободно перемещаться втулка длиной не менее шести диаметров с допуском на диаметр мм.

Монтаж электрооборудования и трубопровода гидросистемы станка производится в соответствии с рекомендациями.

Порядок наладки станков. После окончания монтажа станка на заводе-изготовителе производится его подготовка к первоначальному пуску. Эта подготовка включает проверку правильности монтажа электрооборудования и приведение в рабочее состояние систем смазки и гидропривода в соответствии с указаниями. Затем производится поочередная проверка работы всех узлов и механизмов станка, которые предварительно должны быть отрегулированы на стендах.

В момент выхода выступа втулки из паза кольца происходит быстрый поворот валика с опорной втулкой относительно оправки, осуществляемый пружиной, закрученной при выдвижении гребенок. Кулачки с гребенками перемещаются к центру под действием пружин.

Величина хода гребенок превышает высоту профиля резьбы, что дает возможность быстрого отвода головки из зоны обработки без реверса вращения.

На резьбонарезной головке устанавливается комплект из четырех гребенок в сборе с кулачками, звездочками и винтами. Смежные гребенки одного комплекта отличаются тем, что у них кольцевые витки профиля смещены на два шага нарезаемой резьбы. При установке комплекта гребенок на головку необходимо, чтобы нумерация гребенок совпадала с нумерацией пазов корпуса.

Наладка и техническое обслуживание. Резьбонарезная головка налаживается на заданные диаметр и длину нарезаемой резьбы. При наладке гребенки выдвигаются в рабочее положение путем перемещения муфты вперед. Следует измерить микрометром расстояние между вершинами диаметрально противоположных гребенок, которое должно быть равно наружному диаметру нарезаемой резьбы. Регулирование диаметра нарезаемой резьбы осуществляется с помощью винтов. Для увеличения диаметра резьбы следует винт вывинчивать, а винт завинчивать. Для уменьшения диаметра резьбы наоборот. Затем следует установить головку в направляющую втулку и соединить хвостовик с плавающим патроном, закрепленным в шпинделе станка.

Устройство и работа. Нарезание внутренних резьб большого диаметра на агрегатных станках производится с помощью резьбонарезных головок с выдвижными гребенками.

Резьбонарезная головка направляется по кондукторной втулке и соединяется со шпинделем резьбонарезной бабки (или шпиндельной коробки) с помощью плавающего патрона. Этот шпиндель представляет собой резьбовой копир, вращающийся в копирной гайке, благодаря чему резьбонарезной головке сообщается не только вращение, но и осевая подача, величина которой равна шагу нарезаемой резьбы.

Резьбонарезная бабка устанавливается на силовом столе. Цикл работы всего агрегата следующий: быстрый подвод силового стола и его остановка на жестком упоре; включение вращения шпинделя и нарезание резьбы; опускание резьбонарезных гребенок и выключение вращения шпинделя; быстрый отвод силового стола в исходное положение; обратное вращение (реверс) шпинделя до его возврата в исходное в осевом направлении положение; выдвижение резьбонарезных гребенок.

Перемещения силового стола управляются с помощью его упоров управления, а вращение шпинделя — с помощью счетного механизм.

Резьбонарезная головка содержит оправку, внутри которой расположен валик с закрепленной на нем опорной втулкой, предназначенной для перемещения в рабочее положение кулачков с гребенками.