Одновременно происходит запись в запоминающем устройстве данных о состоянии чувствительных элементов манипулятора, что и составляет программу управления. При переключении системы управления на рабочий режим обеспечивается выполнение записанной программы при автоматическом ее воспроизведении.

При автоматическом воспроизведении программных движений информация считывается с запоминающего устройства и сравнивается в управляющем устройстве с сигналом о текущем положении манипулятора робота, поступающим по цепи отрицательной обратной связи от чувствительных элементов (датчиков) манипулятора. Сигналы рассогласования между требуемыми и действительными характеристиками движения манипулятора преобразуются в управляющем устройстве во входные воздействия, поступающие на приводы манипулятора.

Управляющее устройство помимо рассмотренных функций решает задачу синхронизации работы робота и внешнего оборудования. Синхронизация работы робота с внешним оборудованием может сопровождаться изменением порядка считывания из запоминающего устройства команд в зависимости от внешних условий. В ряде случаев управляющее устройство робота непосредственно управляет внешним оборудованием. Например, команда из системы управления роботом подается в систему управления станком на зажим заготовки в патроне после того, как заготовка перенесена из магазина к станку.

Реализация перечисленных операций с точки зрения работы системы управления, состоит в разработке и автоматическом воспроизведении программных перемещений. Итак, система программного автоматического управления промышленных роботов обеспечивает перемещение манипулятора и захвата по заранее заданной траектории в рабочей зоне робота.

Работа системы управления может происходить в режиме программирования и автоматического воспроизведения программных движений. Режим программирования состоит в том, что производится расчет координат точек требуемой для выполнения работы траектории захвата манипулятора. Полученная информация через устройство считывания вводится в запоминающее устройство системы. Для данного метода программирования характерна пассивная роль самой системы управления робота, так как кроме устройства ввода и запоминающего устройства остальные части системы в работе участия не принимают.

Для программирования в некоторых системах управления роботами используется метод обучения. Основная идея метода обучения заключается в организации с помощью оператора однократно образцового выполнения программируемых перемещений с одновременной записью в запоминающее устройство сигналов о текущих значениях координат звеньев манипулятора. В этом случае оператор вручную или с помощью системы кнопочного управления перемещает захват манипулятора по необходимой траектории в рабочей зоне робота.

Для обслуживания металлорежущих станков и транспортных конвейеров предназначен робот СМ40Ц4301. Робот работает в цилиндрической системе координат и имеет пять степеней подвижности (включая ориентирующее вращение шарнира с захватом).

Кинематическая схема робота. Перемещение подвижных органов робота выполняются с помощью гидроцилиндров, Пиноль манипулятора перемещается вдоль оси через шток гидроцилиндра. Поворот пиноли осуществляется рейкой-штоком гидроцилиндра 6 через зубчатый сектор. Поворот пиноли задается на блоке упоров, за счет поворота которого с помощью гидроцилиндра можно получить три точки позиционирования. Вращение схвата производится от гидроцилиндра через рейку и зубчатые колеса, вращение передается на вал, проходящий внутри рейки. Закрытие и раскрытие губок схвата осуществляется от гидроцилиндра.

Устройство управления роботом состоит из командоаппарата и блоков упоров. Барабан командоаппарата быстросъемный; программа управлении может быть набрана вне манипулятора. Скорость перемещения звеньев манипулятора регулируется системой дросселей. Для плавного изменения скорости в конце хода используются демпферы, которые обеспечивают в процессе торможения скорость замедления, близкую к постоянной, а на последних 1,5 мм пути — движение поршня с постоянной скоростью.

При работе на многопозиционном станке производить загрузку заготовок, контроль точности обработки деталей и съем обработанных деталей следует только на специально предусмотренных для этого позициях.

Запрещается эксплуатация станка с открытыми дверцами электрошкафов, снятыми крышками распределительных коробок, конечных выключателей и других электрических устройств, с уплотнениями, имеющими повреждения. Все защитные кожухи, щитки и ограждения, снятые во время наладки или ремонта, перед пуском станка необходимо установить на свои места.

Выключение электродвигателей с последующим снятием напряжения вводным автоматом необходимо строго выполнять при обнаружении неисправности станка; перерыве в подаче электроэнергии; временном прекращении работы; уборке, смазке и чистке станка; уходе от станка даже на короткое время.

Нельзя производить во время работы станка подтягивание болтов, гаек, других соединений деталей. Нельзя брать и передавать через работающие механизмы станка детали, инструмент и другие предметы, так как это может привести к несчастному случаю.

Запрещается: ставить и обрабатывать на станке заготовки, имеющие отклонение от чертежа по припуску, неподготовленные базы и другие отклонения.

Пуск, наладка и ремонт станков, имеющих гидропривод, должны производиться в соответствии с требованиями ГОСТ 16028—70; имеющих пневмопривод — в соответствии с требованиями ГОСТ 12.3.001—73.

Перед подачей напряжения вводным автоматом следует проверить, что пуск станка никому не угрожает. При подаче напряжения должны загораться соответствующие сигнальные лампы на пульте управления.

При выполнении на станке ремонтных и наладочных работ с полным снятием напряжения на рукоятках вводных автоматов должны быть вывешены плакаты «Не включать — работают люди».

Запрещается приступать к работе на станке при неисправности заземляющих устройств; неисправности кнопок «Стоп», блокировочных устройств; неисправном пульте управления и отсутствии на нем сигнальных лампочек; несоответствии давления в гидросистеме и пневмосистеме, указанным в «Руководстве по эксплуатации станка»; при отсутствии кожухов, щитков и других защитных устройств на механизмах передач, электродвигателях и других узлах; отсутствии предохранительных устройств для защиты от стружки и СОЖ; отсутствии смазки и неисправности системы охлаждения; обнаружении поломанного или затупленного режущего инструмента; неисправности вспомогательного инструмента.