Робот СМ40Ц4301 является базовой моделью гаммы роботов типа СМ40Ц4300, комплектуемых из унифицированных агрегатных узлов. На базе зги узлов можно создать компоновки роботов с одним или двумя манипуляторами с различным числом степеней подвижности и значениями рабочих перемещений для обслуживания 20 моделей токарных станков.

Системы автоматического управления роботами. Устройства автоматического управления роботами по способу управления делятся на системы программного, адаптивного и интеллектуального управления, а по типу реализуемого ими движения — на позиционные и контурные. Схема систем управления манипулятором и передвижением робота, а также внешним оборудованием принципиально не отличается от рассмотренных выше систем управления металлорежущими станками. В этом параграфе рассмотрим некоторые особенности систем автоматического управления роботами.

Для многих технологических операций (сварки, окраски, несения покрытий и т. д.) заранее известна траектория перемещения рабочего инструмента (например, пульверизатора, сварочной головки). Аналогичные действия типичны для вспомогательных приемов, транспортно-складских операций (съема и подачи заготовок в штамп, выдачи и складирования заготовок, транспортирования тары и т д.). В пределах обработки партии одинаковых деталей производится перемещение заготовок, приспособлений и инструмента по строго определенным траекториям с фиксацией положения перемещаемых объектов с определенной ориентацией в заданных точках рабочего пространства.

Устранять любые неполадки при пользовании наладочными кнопками при работе станка в режимах «Автомат», «Полуавтомат»; снимать и нарушать или каким-либо, другим способом деблокировать предусмотренные электросхемой станка блокировки; работать на станке с неисправными блокировками, а также с неисправной системой контроля и сигнализации; производить перемещение механизмов, устройств станка путем переталкивания вручную золотников управления из одного положения в другое; заменять стопорные винты, установленные в шпинделях и вспомогательных инструментах, длинными винтами с наружной головкой; устранять неисправности на станке без снятия напряжения; работать на станке при неисправном гидроприводе; неисправности контрольно-регулирующей аппаратуры; снятых или неисправных ограждениях.

Установку инструментов, их подналадку производить только в исходном положении механизмов станка при обязательном снятии напряжения вводным автоматом.

Необходимо своевременно обеспечивать замену изношенного режущего инструмента и кондукторных втулок. Работа затупленным инструментом может привести к поломке оборудования и несчастным случаям. Запрещается задавать следующий цикл при обнаружении поломки режущего инструмента или в случае, если режущий инструмент остался в обрабатываемой детали.

При работе на многопозиционном станке производить загрузку заготовок, контроль точности обработки деталей и съем обработанных деталей следует только на специально предусмотренных для этого позициях.

Запрещается эксплуатация станка с открытыми дверцами электрошкафов, снятыми крышками распределительных коробок, конечных выключателей и других электрических устройств, с уплотнениями, имеющими повреждения. Все защитные кожухи, щитки и ограждения, снятые во время наладки или ремонта, перед пуском станка необходимо установить на свои места.

Выключение электродвигателей с последующим снятием напряжения вводным автоматом необходимо строго выполнять при обнаружении неисправности станка; перерыве в подаче электроэнергии; временном прекращении работы; уборке, смазке и чистке станка; уходе от станка даже на короткое время.

Нельзя производить во время работы станка подтягивание болтов, гаек, других соединений деталей. Нельзя брать и передавать через работающие механизмы станка детали, инструмент и другие предметы, так как это может привести к несчастному случаю.

Запрещается: ставить и обрабатывать на станке заготовки, имеющие отклонение от чертежа по припуску, неподготовленные базы и другие отклонения.

Пуск, наладка и ремонт станков, имеющих гидропривод, должны производиться в соответствии с требованиями ГОСТ 16028—70; имеющих пневмопривод — в соответствии с требованиями ГОСТ 12.3.001—73.

Перед подачей напряжения вводным автоматом следует проверить, что пуск станка никому не угрожает. При подаче напряжения должны загораться соответствующие сигнальные лампы на пульте управления.

При выполнении на станке ремонтных и наладочных работ с полным снятием напряжения на рукоятках вводных автоматов должны быть вывешены плакаты «Не включать — работают люди».

Запрещается приступать к работе на станке при неисправности заземляющих устройств; неисправности кнопок «Стоп», блокировочных устройств; неисправном пульте управления и отсутствии на нем сигнальных лампочек; несоответствии давления в гидросистеме и пневмосистеме, указанным в «Руководстве по эксплуатации станка»; при отсутствии кожухов, щитков и других защитных устройств на механизмах передач, электродвигателях и других узлах; отсутствии предохранительных устройств для защиты от стружки и СОЖ; отсутствии смазки и неисправности системы охлаждения; обнаружении поломанного или затупленного режущего инструмента; неисправности вспомогательного инструмента.

Наладчик должен иметь квалификацию не ниже 5-го разряда и должен знать устройство узлов и механизмов, методы их наладки и регулирования; принципы работы и конструкцию узлов гидро- и пневмопривода, системы смазки; принципы и порядок работы электрооборудования; применяемый режущий и вспомогательный инструмент и критерии его износа, методы установки и подналадки инструмента; правила применения контрольно-измерительных приборов и их устройство; факторы, влияющие на точность обработки, их взаимосвязь и способы достижения требуемой точности обработки; назначение кнопок, упоров, экранов и кулачков управления, конечных выключателей и т. п.

Наладчик должен уметь регулировать механизмы станка, выявлять и устранять возникающие неисправности, поэтому он обязан знать взаимодействие всех узлов и механизмов. Наладчик должен своевременно производить смену и под наладку режущего и вспомогательного инструмента, уметь определять качество заточки, содержать в сохранности приборы для наладки инструмента.

При обнаружении серьезных неисправностей наладчик вызывает специалистов: электрика, слесаря-ремонтника, слесаря-инструментальщика и работает вместе с ними.

Наладчик должен следить за соблюдением операторами правил работы на станке, а также обучать операторов приемам правильной и безаварийной работы.