Работа системы управления
Реализация перечисленных операций с точки зрения работы системы управления, состоит в разработке и автоматическом воспроизведении программных перемещений. Итак, система программного автоматического управления промышленных роботов обеспечивает перемещение манипулятора и захвата по заранее заданной траектории в рабочей зоне робота.
Работа системы управления может происходить в режиме программирования и автоматического воспроизведения программных движений. Режим программирования состоит в том, что производится расчет координат точек требуемой для выполнения работы траектории захвата манипулятора. Полученная информация через устройство считывания вводится в запоминающее устройство системы. Для данного метода программирования характерна пассивная роль самой системы управления робота, так как кроме устройства ввода и запоминающего устройства остальные части системы в работе участия не принимают.
Для программирования в некоторых системах управления роботами используется метод обучения. Основная идея метода обучения заключается в организации с помощью оператора однократно образцового выполнения программируемых перемещений с одновременной записью в запоминающее устройство сигналов о текущих значениях координат звеньев манипулятора. В этом случае оператор вручную или с помощью системы кнопочного управления перемещает захват манипулятора по необходимой траектории в рабочей зоне робота.
Метки:ключ
Tags: ключ