Реализация перечисленных операций с точки зрения работы системы управления, состоит в разработке и автоматическом воспроизведении программных перемещений. Итак, система программного автоматического управления промышленных роботов обеспечивает перемещение манипулятора и захвата по заранее заданной траектории в рабочей зоне робота.

Работа системы управления может происходить в режиме программирования и автоматического воспроизведения программных движений. Режим программирования состоит в том, что производится расчет координат точек требуемой для выполнения работы траектории захвата манипулятора. Полученная информация через устройство считывания вводится в запоминающее устройство системы. Для данного метода программирования характерна пассивная роль самой системы управления робота, так как кроме устройства ввода и запоминающего устройства остальные части системы в работе участия не принимают.

Для программирования в некоторых системах управления роботами используется метод обучения. Основная идея метода обучения заключается в организации с помощью оператора однократно образцового выполнения программируемых перемещений с одновременной записью в запоминающее устройство сигналов о текущих значениях координат звеньев манипулятора. В этом случае оператор вручную или с помощью системы кнопочного управления перемещает захват манипулятора по необходимой траектории в рабочей зоне робота.

Метки:ключ

Посмотрите также:

• Электромеханические ключи
  Электромеханические ключи применяют двух типов: с регулируемым и с постоянным моментом зажима. Ключ с регулируемым моментом зажима применяется в тех случаях, когда во избежание деформации обрабатываемой детали необходимо по возможности более точно подобрать силу зажима. В остальных случаях может применяться ключ с постоянным моментом зажима. Ключ работает следующим образом: от электродвигателя вращение [...]
• Эксплуатация центральных приводов зажима
  От станции гидропривода масло к цилиндрам подводится снизу через неподвижную ось при помощи коллектора. Ось имеет четыре канала. По каналу масло от насоса с постоянным давлением поступает в штоковую полость цилиндра, находящегося на загрузочной позиции. Канал соединяет поршневую полость цилиндра на загрузочной позиции с насосом или с баком в зависимости от положения ручного крана [...]
• Эксплуатация станка
  При работе на многопозиционном станке производить загрузку заготовок, контроль точности обработки деталей и съем обработанных деталей следует только на специально предусмотренных для этого позициях. Запрещается эксплуатация станка с открытыми дверцами электрошкафов, снятыми крышками распределительных коробок, конечных выключателей и других электрических устройств, с уплотнениями, имеющими повреждения. Все защитные кожухи, щитки и ограждения, снятые [...]
• Эксплуатация агрегатного станка
  При наличии муфт подвода СОЖ через инструмент следует проверить отсутствие перекоса муфты при вращении шпинделя под влиянием элементов, фиксирующих муфту от проворота, отсутствие утечек СОЖ через уплотнения муфты и правильность расположения дренажного отверстия муфты. Последнее должно быть расположено внизу и соединено с местом стока отработанной СОЖ. Открыть полностью все вентили в системе охлаждения и [...]
• Шарнирное соединение оправки
  Шарнирное соединение оправки (и соответственно метчика) с копиром компенсирует несовпадение в пределах до 0,2 мм оси просверленного отверстия с осью копирной гайки, Шарнирное соединение копира с хвостовиком компенсирует также несоосность копирной гайки со шпинделем. Резьбонарезной копир налаживается следующим образом. Кондукторная плита отсоединяется от шпиндельной коробки, а силовой стол отводится в исходное положение. [...]
• Чрезмерная сила зажима детали
  Неточность деления многопозиционного зажимного приспособления, установленного на поворотном столе или барабане, может привести к тому, что при последовательной обработке отверстий за несколько переходов (например, сверление, зенкерование и развертывание) из-за неравномерного расположения припуска будут чрезмерно смещены координаты обработанных отверстий. При этом возможно даже наличие следов предварительной обработки в окончательно обработанном отверстии. Чрезмерная сила [...]

Tags: ключ

This entry was posted on Понедельник, ноября 30, 2009 at 22:21 and is filed under Элементы искусственного интеллекта робота. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.