Общение человека-оператора с роботом осуществляется на ограниченном естественном языке в диалоговом режиме. Существуют алгоритмы, определяющие степень сложности задач, которые робот может решать без участия человека-оператора.

Для автономного функционирования в условиях большой неопределенности и изменчивости объекта и внешней среды применяют роботы с интеллектуальным управлением. При интеллектуальном управлении наряду с решением задач по управлению перемещениями манипулятора производится моделирование внешней среды, выполняется логический анализ сложных заданий и планируются собственные действия. Интеллектуальные роботы обладают способностью обучаться понятиям и распознавать сигналы и объекты, а также накапливать наиболее удачные программные действия и синтезировать из них новые программы.

В процессе выполнения технологического процесса указанные элементы искусственного интеллекта робота тесно взаимодействуют и определяют режим работы адаптивной системы управления движением. Система управления интеллектуального робота имеет многоуровневую иерархическую структуру.

В структуре управления выделены два главных уровня управления: стратегический и тактический. На стратегическом уровне решаются задачи по принятию решений и планирование поведения робота, а также задачи распознавания и моделирования среды. На тактическом уровне производится планирование и программирование движений, а также синтезирование алгоритмов адаптивного управления приводами исполнительных механизмов, обеспечивающие фактическое осуществление программного движения.

Метки:привод, управление

Посмотрите также:

• Управление работой приспособления
  В последнем случае может потребоваться изменение не длины, а места хода с помощью винта (или шпильки), соединяющего шток цилиндра с подвижным элементом. Особое внимание должно быть уделено надежному законтриванию этих элементов во избежание разрегулировки механизмов в процессе работы агрегатного станка. Далее необходимо проверить правильность последовательности перемещения подвижных элементов приспособления. В случае управления [...]
• Управление приводом ключа
  Управление приводом ключа осуществляется с использованием реле максимального тока, обмотка которого включена в цепь питания электродвигателя. По мере нарастания момента на шпинделе ключа ток в электродвигателе увеличивается » достигает уровня настройки реле максимального тока. Срабатывая, реле отключает электродвигатель. При достаточно высокой жесткости зажимного приспособления процесс зажима завершается (останавливается вал электродвигателя) практически еще до того, [...]
• Промышленные роботы с программным управлением
  В настоящее время возросла сложность задач, которые выполняют промышленные роботы. Сделать работу робота и технологической системы более гибкой, легко переналаживаемой, придать дополнительные возможности общения человека-оператора с роботом в диалоговом режиме позволяет использование в системе управления мини- и микро ЭВМ. Управляющая система с ЭВМ выполняет формирование и редактирование программ движения, вычисления и генерацию управляющих сигналов [...]
• Крутящие моменты на шпинделе ключа
  К этому моменту времени оператор должен отпустить кнопку «Зажим», в противном случае после восстановления цепи питания катушки реле времени РВ электродвигатель включится повторно. Управление отжимом осуществляется так же, как и в ключах с постоянным моментом. Электромеханические ключи в зажимных приспособлениях станков как правило используются в комплекте с самотормозящимися винтовыми зажимами. [...]
• Гидравлические цилиндры
  Вариант расположения конечных выключателей. Конечные выключатели расположены сзади корпуса цилиндра, а экран закреплен на планке, прикрепленной непосредственно к штоку. Гидроцилиндры имеют диаметр 40-М25 мм, ход = 16-Н 4-250 мм и развивают силу зажима при выдвижении одностороннего штока от 5,5 до 60 кН (от 550 до 6000 кгс) при наибольшем рабочем давлении 10 [...]
• Вращение головки винта
  Наличие такой связи обеспечивает стабилизацию момента, при котором начинает пробуксовывать муфта в условиях возможного изменения коэффициента трения между дисками муфты. Регулирование момента зажима осуществляется подбором необходимой, силы сжатия пружины путем вращения регулировочного винта. Вращение головки винта против часовой стрелки соответствует уменьшению момента зажима, по часовой стрелке— увеличению. Управление зажимом в ключах с [...]

Tags: привод, управление

This entry was posted on Среда, декабря 9, 2009 at 6:57 and is filed under Элементы искусственного интеллекта робота. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.