Одновременно происходит запись в запоминающем устройстве данных о состоянии чувствительных элементов манипулятора, что и составляет программу управления. При переключении системы управления на рабочий режим обеспечивается выполнение записанной программы при автоматическом ее воспроизведении.

При автоматическом воспроизведении программных движений информация считывается с запоминающего устройства и сравнивается в управляющем устройстве с сигналом о текущем положении манипулятора робота, поступающим по цепи отрицательной обратной связи от чувствительных элементов (датчиков) манипулятора. Сигналы рассогласования между требуемыми и действительными характеристиками движения манипулятора преобразуются в управляющем устройстве во входные воздействия, поступающие на приводы манипулятора.

Управляющее устройство помимо рассмотренных функций решает задачу синхронизации работы робота и внешнего оборудования. Синхронизация работы робота с внешним оборудованием может сопровождаться изменением порядка считывания из запоминающего устройства команд в зависимости от внешних условий. В ряде случаев управляющее устройство робота непосредственно управляет внешним оборудованием. Например, команда из системы управления роботом подается в систему управления станком на зажим заготовки в патроне после того, как заготовка перенесена из магазина к станку.

Метки:зажим, ключ, патрон, привод

Посмотрите также:

• Эксплуатация центральных приводов зажима
  От станции гидропривода масло к цилиндрам подводится снизу через неподвижную ось при помощи коллектора. Ось имеет четыре канала. По каналу масло от насоса с постоянным давлением поступает в штоковую полость цилиндра, находящегося на загрузочной позиции. Канал соединяет поршневую полость цилиндра на загрузочной позиции с насосом или с баком в зависимости от положения ручного крана [...]
• Управление работой приспособления
  В последнем случае может потребоваться изменение не длины, а места хода с помощью винта (или шпильки), соединяющего шток цилиндра с подвижным элементом. Особое внимание должно быть уделено надежному законтриванию этих элементов во избежание разрегулировки механизмов в процессе работы агрегатного станка. Далее необходимо проверить правильность последовательности перемещения подвижных элементов приспособления. В случае управления [...]
• Управление приводом ключа
  Управление приводом ключа осуществляется с использованием реле максимального тока, обмотка которого включена в цепь питания электродвигателя. По мере нарастания момента на шпинделе ключа ток в электродвигателе увеличивается » достигает уровня настройки реле максимального тока. Срабатывая, реле отключает электродвигатель. При достаточно высокой жесткости зажимного приспособления процесс зажима завершается (останавливается вал электродвигателя) практически еще до того, [...]
• Производится точная установка экрана
  После установки и настройки инструментов поочередно для каждого силового стола производится точная установка экрана, определяющего точку переключения стола с быстрого подвода на рабочую подачу. Затем рекомендуется произвести обкатку станка на холостом ходу с установленными инструментами в течение 1—1,5 ч. При этом проверяется надежность крепления и отсутствие повышенного трения инструментов в кондукторных втулках, [...]
• Проверка правильности сборки приспособления
  Наладка любого зажимного приспособления агрегатного-станка включает следующие этапы: а) Проверка правильности сборки приспособления; б) проверка автоматического цикла работы приспособления; в) регулирование силы зажима. Проверка правильности сборки приспособления осуществляется в следующем порядке. Первоначально проверяется возможность установки в приспособление обрабатываемой детали. Этот этап особенно важен при обработке тяжелых и крупногабаритных деталей, которые устанавливаются в [...]
• Порядок наладки станков
  Несовпадение осей определяется половиной наибольшей алгебраической разности показаний индикатора за полный оборот шпинделя. Для шпиндельных коробок проверку осуществляют не менее чем по двум наиболее удаленным один от другого шпинделям. Измерения несовпадения осей для различных шпинделей должны быть направлены в различные стороны и отличаться по абсолютной величине не более чем на половину допуска на несоосность. [...]

Tags: зажим, ключ, патрон, привод

This entry was posted on Вторник, декабря 1, 2009 at 9:41 and is filed under Элементы искусственного интеллекта робота. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.