При работе робота в условиях, когда они заранее неизвестны и изменяются непредсказуемым образом в широком диапазоне, тема управления должна оперативно контролировать внешнюю обстановку, свое внутреннее состояние и при необходимости соответственно корректировать программу своей работы вплоть до перехода к новым оперативно синтезированным программам. Для этого робот должен быть оснащен необходимым набором датчиков и адаптивной системой управления.

Для адаптивного управления роботами, обладающими способностью автоматически приспосабливаться (адаптироваться) к заранее неизвестным и меняющимся условиям эксплуатации, необходима разработка алгоритмов управления и реализация их на ЭВМ, а также информационная система быстрого и точного измерения параметров внешней среды и внутреннего состояния робота. Алгоритмы решения задач автоматического управления роботами в условиях неопределенности в настоящее время достаточно хорошо разработаны и аппаратно реализуются в виде специализированных устройств управления отдельными приводами.

С целью обеспечения нормального функционирования робота по определенному алгоритму осуществляется централизованный контроль различных подсистем робота в виде программных тестов. При обнаружении сбоев или неполадок производится либо самонастройка (саморемонт) неисправной подсистемы в зависимости от имеющихся в распоряжении системы управления средств, либо обращение к человеку-оператору.

Метки:контроль, привод, управление

Посмотрите также:

• Установка инструментов
  Устранять любые неполадки при пользовании наладочными кнопками при работе станка в режимах «Автомат», «Полуавтомат»; снимать и нарушать или каким-либо, другим способом деблокировать предусмотренные электросхемой станка блокировки; работать на станке с неисправными блокировками, а также с неисправной системой контроля и сигнализации; производить перемещение механизмов, устройств станка путем переталкивания вручную золотников управления из одного положения в [...]
• Управление работой приспособления
  В последнем случае может потребоваться изменение не длины, а места хода с помощью винта (или шпильки), соединяющего шток цилиндра с подвижным элементом. Особое внимание должно быть уделено надежному законтриванию этих элементов во избежание разрегулировки механизмов в процессе работы агрегатного станка. Далее необходимо проверить правильность последовательности перемещения подвижных элементов приспособления. В случае управления [...]
• Управление приводом ключа
  Управление приводом ключа осуществляется с использованием реле максимального тока, обмотка которого включена в цепь питания электродвигателя. По мере нарастания момента на шпинделе ключа ток в электродвигателе увеличивается » достигает уровня настройки реле максимального тока. Срабатывая, реле отключает электродвигатель. При достаточно высокой жесткости зажимного приспособления процесс зажима завершается (останавливается вал электродвигателя) практически еще до того, [...]
• Промышленные роботы с программным управлением
  В настоящее время возросла сложность задач, которые выполняют промышленные роботы. Сделать работу робота и технологической системы более гибкой, легко переналаживаемой, придать дополнительные возможности общения человека-оператора с роботом в диалоговом режиме позволяет использование в системе управления мини- и микро ЭВМ. Управляющая система с ЭВМ выполняет формирование и редактирование программ движения, вычисления и генерацию управляющих сигналов [...]
• Крутящие моменты на шпинделе ключа
  К этому моменту времени оператор должен отпустить кнопку «Зажим», в противном случае после восстановления цепи питания катушки реле времени РВ электродвигатель включится повторно. Управление отжимом осуществляется так же, как и в ключах с постоянным моментом. Электромеханические ключи в зажимных приспособлениях станков как правило используются в комплекте с самотормозящимися винтовыми зажимами. [...]
• Квалификация наладчика
  Наладчик должен иметь квалификацию не ниже 5-го разряда и должен знать устройство узлов и механизмов, методы их наладки и регулирования; принципы работы и конструкцию узлов гидро- и пневмопривода, системы смазки; принципы и порядок работы электрооборудования; применяемый режущий и вспомогательный инструмент и критерии его износа, методы установки и подналадки инструмента; правила применения контрольно-измерительных приборов и [...]

Tags: контроль, привод, управление

This entry was posted on Понедельник, декабря 7, 2009 at 5:32 and is filed under Элементы искусственного интеллекта робота. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.